6 軸関節ロボットの一般的な機械構造: 6 つのサーボ モーターは、高調波減速機と同期プーリーを介して 6 つの関節軸の回転を直接駆動します。 関節１～４の駆動モータは中空構造である。 6軸関節ロボットの駆動モーターは、一般的ではない中空シャフト構造を採用。
6 軸関節ロボットの手首関節の設計は、3 つの動きが同時に統合されるため複雑です。 小型6軸関節ロボットの手首関節は主に高調波減速機を使用しています。 一般的な 6 軸関節ロボットの手首構造は、2 つの高調波減速機と 2 つの同期ギア ベルト ドライブ入力を採用しています。
産業用ロボットの機械構造設計において、パイプラインのレイアウトは難題の1つです。 狭いマニピュレータスペースにあらゆる種類のパイプラインを合理的に配置する方法&40; 6つのモーターのドライブライン、エンコーダーライン、ブレーキライン、エアパイプ、電磁弁制御ライン、センサーラインなど、ジョイントシャフトの回転の影響を受けないようにすることは、さらに検討する価値のある問題です。
設計上、6 軸関節ロボットのさまざまな制御ラインをモーターの中心に直接通すことができます。 ジョイント軸がどのように回転しても、パイプは回転しません。 回転軸上にパイプが配置されているため、パイプが回転しても回転半径が小さい。 この構造は、産業用ロボットのパイプライン レイアウトの問題を解決できます。