モーションコントロールカード

コントローラーの配置を慎重に検討してください。
不動産と同じように、場所、場所、場所を考えましょう。モーション システム全体におけるコントローラの場所は、モーション設計を単純化または複雑化できる最も重要な要素です。モーション コントロール ソフトウェアとモーション コントローラ自体の正しい場所を決定するには、エンジニアは次の 3 つの質問を自問する必要があります。
1.軸の動きは互いに同期していますか?
2.システム変更を処理するにはどのくらいの応答時間が必要ですか?
3.コードの移植性はどの程度重要ですか?

ソフトウェア アーキテクチャは重要です。
モーション コントローラに関しては、非常に多くのオプションが用意されているため、選択に圧倒されるかもしれません。本当に重要なのは、アプリケーションの制御に使用するソフトウェア アーキテクチャであることを忘れないでください。ホスト (通常は PC) でソフトウェアを作成するのが通常は最も便利ですが、応答時間は最も短くなります。一方、すべてのソフトウェアをモーション コントローラに配置すると、必要なパフォーマンスが得られる可能性が高くなりますが、特にベンダー固有のモーション言語を学習する必要がある場合は、余分な作業が必要になる可能性があります。モーション コントローラは、通常、生のソフトウェア処理能力は豊富ですが、標準的なコンピュータ言語のサポートは不足しています。

制御の問題を整理します。
C 言語ベースのモーション コントローラを検討してください。これにより、ソフトウェアをホストまたはモーション コントローラで実行でき、再パーティション化が容易になります。ただし、最も重要なのは、制御の問題を整理することです。低速機能と高速機能を分離し、高速機能がモーション コントローラ内に存在することを確認します。データ収集、表示、およびその他のデータ管理機能は、PC に配置できます。

モーション コントローラーが最悪のシナリオに対処できることを確認してください。
モーション コントローラと相互作用する機構は、ベアリングが硬くなったり、サーボ パラメータが機能しなくなったりするなど、明らかな形で故障する可能性がありますが、微妙な形で故障する可能性もあります。マシン コントローラは、モーション コマンド、インデックス パルス、リミット スイッチ、モーションの終了が同時に発生するなど、まれに発生する最悪の事態に対処できますか? 最悪の事態が発生することを想定してください。運が良ければ、そのような事態は発生しません。できるだけ広範囲の負荷条件で、早期に頻繁にテストを行い、余裕を持って設計してください。

関連する仕様に焦点を当てます。
エンジニアが犯す一般的な間違いは、無関係な仕様に重点を置くことです。たとえば、最も高速なサンプル レートを選択することは多くの場合不要です。1 kHz のサンプル レートは、最小の高性能モーター以外では十分なためです。よりよいアプローチは、特定のアプリケーションのプログラムを実行するために必要な処理時間について考えることです。

決定論の必要性を過大評価しないでください。
エンジニアは、システム通信における決定論の要件を過大評価することがよくあります。100 マイクロ秒未満の通信不確実性は、ほぼすべてのモーション システムで問題ありません。より厳密な決定論が、システム全体のパフォーマンスに影響を与えることはほとんどありません。

モーションコントローラーは魔法使いではありません。
システム エンジニアは、モーション コントローラーが設計の悪い機械システムを補正できると考えることがよくあります。モーション コントローラーは非線形性などのいくつかの弱点を克服できますが、低周波共振、小型モーター、デッド バンドの大きい機構、バネのようなカップリングなどの大きな機械的エラーを補正することはできません。

共通接地は避けてください。
エンジニアが犯す一般的な間違いは、オプトアイソレータの両側に共通の接地と電源を配置することです。接地が同じであれば、絶縁されていません。エンジニアが絶縁によって得られると考えているフィルタリング効果は、実際にはオプトアイソレータの低速性によるローパス効果です。

仕事に適したモーション コントローラーを選択します。
間違ったタイプのモーション コントロールを指定することはよくある問題です。ただし、作業に適したツールを選択すると、初期コストとエンジニアリング時間の両方を節約できます。たとえば、多くの単軸アプリケーションは、デジタル ドライブで使用できるオンボード モーション コントロールを使用して実行できます。単純なポイントツーポイントの多軸モーションについても同じことが言えます。オンボード モーションを使用すると、モーションが組み込まれた PLC ではなく、それほど強力ではない PLC を使用できるため、コストとプログラミングの複雑さを大幅に削減できます。

差し迫った失敗の警告サインを認識します。
通常、パフォーマンスの問題は、速度が速い場合や軸数が多い場合に発生します。インテリジェント デジタル ドライブを使用すると、ドライブごとに独自の位置ループが実行されるため、この問題は発生せず、メイン モーション プロセッサの負荷が軽減されます。