6 軸ロボットは、重度の繰り返し製造作業のための自動化デバイスです。 6 軸多関節ロボットは、人間にとって非常に困難、危険、または退屈なタスクを担当します。 では、6 軸ロボットについて何を知っていますか?
6 軸ロボットの最も一般的な機械構造設計は、ハーモニック減速機と同期プーリーを介して 6 つの関節軸の回転を駆動する 6 つのサーボ モーターを使用するものです。 ジョイント 1 ～ 4 を駆動するモーターは中空構造となっています。 6 軸ロボットの駆動モーターは一般的に中空シャフト構造を使用しますが、これはあまり一般的ではありません。
6 軸ロボットの手首関節の設計は、3 つの動作を同時に統合するため、非常に複雑です。 小型 6 軸ロボットでは、主に手首関節にハーモニック リデューサが使用されます。 構造物の手首部分用の従来の 6 軸ロボットは、通常、入力として 2 つの高調波減速機と 2 つの同期歯付きベルト トランスミッションを使用します。
産業用ロボットの機械構造設計において、課題の一つとなるのがパイプラインのレイアウトです。 ロボットアーム内の狭いスペースに、各種配管（6モーターの駆動ケーブル、エンコーダーケーブル、ブレーキケーブル、エア配管、電磁弁制御線、センサー線など）をいかに合理的に配置するかが重要です。関節軸の回転の影響を受けません。
この設計では、6 軸ロボットのさまざまな制御パイプラインをモーターの中心を介して直接配線できます。 ジョイント軸がどのように回転しても、パイプはそれに伴って回転しません。 パイプが回転しても、パイプが回転軸上に配置されているため、回転半径は小さくなります。 この設計により、産業用ロボットのパイプライン配置の問題が解決されます。
