モーション コントロール カードをサーボ モーターに接続するための一般的な手順:
1. パラメータの初期化
配線前にパラメータを初期化してください。
制御カード: 制御モードを選択します。 PID パラメータをゼロにクリアします。 コントロールカードの電源が入っているとき、デフォルトでイネーブル信号をオフにします。 この状態を保存し、コントローラ カードの電源が再びオンになったときにこの状態になるようにします。
サーボモーター: 制御モードを設定します。 設定により外部制御が有効になります。 エンコーダ信号出力のギア比; 制御信号とモーター速度の比例関係を設定します。 一般的に、サーボ動作における設計最高速度は、制御電圧9V相当が推奨されます。 たとえば、Panasonic は速度に対応する 1V 電圧を設定しています。工場出荷時の値は 500 です。モーターを 1000 RPM 未満にする準備ができている場合は、このパラメーターを 111 に設定します。
2. 配線
コントロールカードの電源を切り、コントロールカードとサーボの間の信号線を接続します。 次のラインを接続する必要があります: コントロールカードのアナログ出力ライン、イネーブル信号ライン、サーボ出力のエンコーダ信号ライン。 配線に誤りがないことを確認後、モータ、コントロールカード（およびPC）の電源を投入してください。 このときモータは動かず、外力で容易に回転しますが、そうでない場合はイネーブル信号の設定と配線を確認してください。 モータを外力で回して、コントロールカードがモータの位置変化を正しく認識できるか、配線やエンコーダ信号の設定を確認してください。
3. テストの方向性
閉ループ制御システムの場合、フィードバック信号の方向が正しくないと、悲惨な結果になります。 コントロールカード経由でサーボのイネーブル信号をオンにします。 これは、伝説的な「ゼロドリフト」である低速でサーボが回転することになっている場所です。 通常、制御カードには、ゼロドリフトを禁止するための命令またはパラメータがあります。 この命令またはパラメーターを使用して、モーターの速度と方向がこの命令 (パラメーター) によって制御できるかどうかを確認します。 そうでない場合は、アナログ接続と制御モード パラメータの設定を確認してください。 正の数、モーターの正の回転、エンコーダーのカウントの増加を確認します。 負の数を指定すると、モーターが逆回転し、エンコーダーのカウントが減少します。 モーターに負荷があり、移動が制限されている場合は、この方法を使用しないでください。 テストでは過度の電圧を与えないでください。1V 以下を推奨します。 方向が一貫していない場合は、制御カードまたはモーターのパラメーターを変更して、それらを一貫させることができます。
4、ゼロドリフトを禁止
クローズドループ制御では、ゼロドリフトの存在は制御効果にある程度の影響を与えるため、抑えたほうがよいでしょう。 コントロール カードまたはサーボを使用してゼロ ドリフト パラメータを抑制し、モーター速度がゼロになるように慎重に調整します。 ゼロドリフト自体にもある程度のランダム性があるため、モーター速度を完全にゼロにする必要はありません。
5. 閉ループ制御を確立する
もう一度、制御カードを介してサーボ イネーブル信号が解放され、小さな比例ゲインが制御カードに入力されます。 どれくらい小さいかは感覚の問題です。 どうしても気になる場合は、コントロールカードが許容できる最小値を入力してください。 コントロールカードとサーボのイネーブル信号をオンにします。 このとき、モーターは動作指令通りに大まかな動作ができているはずです。
6. 閉ループ パラメータを調整する
制御パラメータを微調整して、制御カードの指示に従ってモーターが動くことを確認します。これは必要な作業であり、作業のこの部分、より多くの経験はここでのみ省略できます。
